结论：把一辆 1986 年 Ranger 的 EV 改装车接进 openpilot，真正能被真实信号填满的 carState 字段只有五个：vEgo、gas、brakePressed、gearShifter、standstill。四轮转速是从 vEgo 复制的假值，全部转向字段为零且必须保持为零，巡航状态留到第三阶段。而在进入纵向控制之前，还有一个前置阻塞项：vEgo 目前只在 3 挡正确。
两条总线与 openpilot 侧的编号映射
改装车上有两条独立的 250 kbit/s 总线：can0 挂 Thunderstruck MCU/BMS 与 TSM2500 充电机（ZEVCCS 相关 0x351/0x355/0x356），can1 是 X1 / Hyper9 电机的 CANopen TPDO 总线（0x181/0x182/0x183/0x184）。在移植中它们被重新编号为 Hyper9 = bus 0、MCU = bus 1。
| 总线 | 速率 | 设备 | openpilot bus |
|---|---|---|---|
| can0 | 250 kbit/s | Thunderstruck MCU/BMS + TSM2500 充电机 | 1 |
| can1 | 250 kbit/s | X1 / Hyper9 电机控制器 | 0 |
安装时有一处容易踩的坑：Panda 默认是 500 kbit/s，而这辆车的总线是 250 kbit/s，必须先把 Panda 的总线速率改到 250 k，再确认设备能看到 0x181 与 0x183。
哪些字段有真实来源，哪些是占位
规格表按「必须有」的驱动信号逐行列出来源与变换。判断标准是：能否在 ranger-dashboard/dbc/*.dbc 里找到对应的报文与信号。
| carState 字段 | 来源报文 | 信号与变换 | 状态 |
|---|---|---|---|
| vEgo / vEgoRaw | HYPER9_STATUS 0x181 | VEHICLE_SPEED（km/h，有符号 ×0.1），abs(kmh)/3.6 转 m/s | 有，但挡位相关 |
| gas | HYPER9_MOTOR 0x183 | THROTTLE_REQUEST（-100..100 %），clip(req,0,100)/100 | 有 |
| brakePressed | HYPER9_STATUS 0x181 | SYSTEM_FLAGS bit5（FLAG_PEDAL_BRAKE） | 有 |
| gearShifter | HYPER9_MOTOR 0x183 | 有符号 MOTOR_RPM：大于 20 为 D，小于 -20 为 R，否则 N；FLAG_PARK_BRAKE 置 P | 有 |
| standstill | 派生 | vEgoRaw 小于 0.1 | 有 |
| wheelSpeeds.fl/fr/rl/rr | 无 | 四轮全部等于 vEgoRaw | 伪造，无轮速传感器 |
| steeringAngleDeg / RateDeg / Torque / Pressed | 无 | 全部为 0.0 或 False | 缺传感器与 EPS |
| cruiseState.available / enabled | 无 | 暂为 False | 第三阶段 |
| doorOpen / seatbeltUnlatched | 无 | 固定 False | 无传感器 |
转向全为零在只读阶段是可以接受的：openpilot 会照常构建完整的 carState 并完成指纹匹配，只是无法转向。规格里把转向角传感器列为第 1.5 阶段要补的第一件东西——没有它，后续的横向控制就没有反馈闭环。
vEgo 的挡位依赖问题
这是进入纵向控制前必须先修掉的问题。X1 报出的 VEHICLE_SPEED 本身是「电机转速 × 一个固定内部速比」，而这辆车用的是 M5OD-R1 五速手动变速箱，速比每换一挡就变一次，因此单一常数的车速只在一个挡位上正确。2026 年 8 月的实测结果是：3 挡基本正确，4 挡读数约为实际值的一半。只读阶段可以容忍，纵向控制绝对不能——错误的 vEgo 会直接破坏速度控制。
规格给出的修法不是去反推挡位，而是在变速箱下游测速，两个候选来源是 comma 设备自带的 GPS（无需新增布线，巡航准确但低速迟滞）与 M5OD 输出端的尾轴 VSS（真实车速，低速表现好）。拿到挡位无关的真实车速后，显示与日志用的前进挡位反而可以由「电机转速 / 真实车速」对照已知速比四舍五入得到——openpilot 本身只需要 vEgo 与 D/R/N。
EV 专属信号为什么不进 carState
openpilot 的 carState 结构里没有电池包电压、SoC、电机温度这类字段。规格明确把这些信号留在仪表盘与 MQTT 上做带外暴露，移植层不处理。
| 信号 | 来源 | 展示位置 |
|---|---|---|
| BATTERY_SOC | 0x181 或 MCU 0x355 | 仪表盘 SoC 表 |
| DC_BUS_VOLTAGE / CURRENT、power_kw | HYPER9_POWER 0x182 | 仪表盘功率表 |
| MOTOR_TEMP、INVERTER_TEMP | HYPER9_MOTOR 0x183 | 仪表盘温度 |
| 电池包 V/I/温度、单体极值 | MCU 0x356 等 | 仪表盘与 Home Assistant |
| 故障等级与系统标志 | 0x181 或 MCU 0x35a | 仪表盘诊断 |
如果后续要让这些信号进入 openpilot 内部（比如在 comma 界面显示 SoC，或用电池包故障来门禁接管），规格建议的做法是在 fork 的 carState 上加几个自定义字段，或者走一条旁路的 cereal 消息，而不是硬塞进标准结构。
分阶段现实阶梯与安全前提
这份规格把整件事拆成了三级阶梯，并标出了明确的硬件阻塞点。第一阶段只读是这套脚手架当前所处的状态。
| 阶段 | 目标 | 状态 | 阻塞项 |
|---|---|---|---|
| 1 只读 | openpilot 通过 CAN 看到车辆 | 本脚手架 | 无 |
| 2 纵向 | 通过 Hyper9 扭矩/动能回收控速 | 未开始 | safety_ranger.h、vEgo 挡位无关化 |
| 3 横向 | 转向 | 被阻塞 | 车辆无 EPS，需加装转向执行器 |
第二阶段的执行路径已经写明：纵向加速度映射到发给 X1 的 MOTOR_TORQUE 命令 RPDO；制动权先由负扭矩/动能回收承担，且需要先实测动能回收的减速度上限。但在这些生效前，必须有 panda 固件里的 safety_ranger.h 钩子逐报文施加限制。第一阶段跑的是 SILENT 安全模式——记录一切，不发送任何东西。
常见问题
为什么四个轮速信号要伪造？
因为这辆车没有独立轮速传感器，规格只能把四个 wheelSpeeds 全部赋成 vEgoRaw。对只读阶段和纵向控制够用，但横向调校最终需要真实的逐轮转速，属于后续要补的硬件。
vEgo 在 4 挡读数约为实际值的一半，怎么处理？
不要在总线里反推挡位，改在变速箱下游测速。两个方案：直接用 comma 设备自带的 GPS（无需新增布线，巡航速度准确，低速迟滞），或在 M5OD 输出端装尾轴 VSS（真实车速，低速表现好）。把 carstate.py 的 vEgo 来源从 VEHICLE_SPEED 换成其中之一。
没有 EPS 是不是就完全做不了 openpilot？
不是。openpilot 的两件事是转向和控速，这辆车缺的是转向执行器，因此横向被阻塞，但纵向控制不依赖 EPS，仍可在加装转向执行器之前实现。完全脱手的完整功能才需要 EPS 改装这个独立硬件项目。
EV 的 SoC 和电池温度为什么不在 carState 里？
因为 openpilot 的 carState 结构本身不建模电池包电压、SoC 与电机温度字段。这些信号保留在仪表盘与 MQTT 上带外暴露。若确实需要在 openpilot 内部使用，规格建议加自定义字段或走旁路 cereal 消息。
接上 Panda 后第一件事要改什么？
改总线速率。Panda 默认 500 kbit/s，而这辆改装车的两条总线都是 250 kbit/s，必须先把 Panda 设为 250 k，再确认设备能看到 0x181 与 0x183，之后才进入版本对齐与指纹匹配步骤。
延伸阅读
- Vtrux 与 Coda EV：网关型改装车的 CAN 信号档案 —— 同为改装车场景下的总线接入取舍
- openpilot legacy 支持矩阵：可读车型与低速边界登记表 —— 判断自定车型能落到哪一层能力
- 车载信号为什么会说谎：TTL、源时间与 500 ms 新鲜度阈值 —— 检查派生信号是否仍具备新鲜度
- 车型协议接入实践：从指纹识别到安全固件的最低契约 —— SILENT 模式与自定义安全钩子的关系
参考资料
- 项目 03 ——
public-can-dbc-datasets/additional/wstewarttennes-ranger-ev-conversion/openpilot-port/spec/ranger_carstate_spec.md（总线映射、逐字段来源与变换、vEgo 挡位依赖与带外 EV 信号清单） - 项目 03 ——
public-can-dbc-datasets/additional/wstewarttennes-ranger-ev-conversion/openpilot-port/README.md（三阶段阶梯、文件职责、版本对齐步骤与安装流程） - 项目 03 ——
public-can-dbc-datasets/additional/wstewarttennes-ranger-ev-conversion/README.md（仓库布局与仪表盘仓库关系）
免责声明
本文内容来自公开仓库中的自定义移植规格，描述的对象是一辆特定年份的改装车辆，其总线构成、控制器型号与变速箱配置均不具备通用性。文中数字（报文 ID、缩放系数、挡位相关性）来自该仓库的实测记录，未经独立复现。任何涉及车辆控制的改动都应以实际测量与合规验证为准，本文不构成改装或上路操作指引。
更新记录
- 2026-10-14 初稿
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