结论：这份「车型 CAN 数据档案」记录的不是某一辆车的逐条报文，而是一套多车型支持矩阵：源文档以「原车纵向 / 自控纵向、出厂 ACC 是否被替换、低于多少速度不可用」为列，逐平台登记可读能力，并说明车辆数据由 opendbc 目录下的文件解释。换言之，它回答的是「这台车能否被读取、由谁供给纵向控制、低速边界在哪」，而不是「0x1XX 的第几个字节是什么」。下述结论仅限源文档登记的那份 legacy 支持清单，不能外推到清单之外的车型、年款或市场版本；源文档本身也未提供任何逐信号 DBC 定义。
车辆与适用范围
源文档是一份开源驾驶辅助系统的总览说明，覆盖其官方支持与社区维护两级车辆名单。数据来自该项目的公开文档快照，不是对某台实车的采集记录，因此这里不存在「采样了几小时、几万帧」的采集跨度，只有一份能力登记表。
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 车型 | 多品牌多车型的平台集合（Acura、Honda、Hyundai、Lexus、Toyota、Subaru、Volkswagen 等） |
| 年款 / 市场版本 | 以「美国市场参照（US Market Reference）」列登记，年款随平台不同；源文档未确认其他市场版本的对应关系 |
| ECU / 改装状态 | 分「官方支持」与「社区维护」两级；部分平台需断开驾驶员支持单元（DSU）或加装 ASCM 线束才能由本系统接管纵向 |
| 采集跨度 | 源文档未提供日志数或事务数，仅提供能力矩阵与目录结构 |
| 适用范围 | 仅覆盖源文档列出的平台与年款区间；社区维护平台未被上游安全模型验证 |
总线与寻址
源文档不描述物理层细节，只在目录结构中说明 opendbc「展示如何解释来自车辆的数据」，并由 selfdrive/car 承载各车型的状态读取与执行器控制。也就是说，寻址方式、比特率与帧格式都在被引用的 DBC 与车型代码里，本快照未包含这些定义本身。
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 物理层 | 源文档未给出（由各车型 DBC / 适配器决定） |
| 链路层 / 比特率 | 源文档未给出 |
| 寻址方式 | 源文档未给出；仅提及 opendbc 存放「如何解释数据」的文件 |
| CAN FD | 源文档未提供该版本是否包含 CAN FD 车型 |
| 承载硬件 | EON DevKit 或 comma two，配合车型线束；实验场景可用带外置摄像头的 Ubuntu 电脑 |
已解码信号
本项目的源文档是一张能力矩阵，而非逐信号解码表。为保持「只抄源文档里有证据的条目」这一原则，下表登记的是源文档逐平台明确给出的可读字段（支持包、ACC 供给方、低速边界），并逐条注明证据页。任何涉及具体字节、DID 或缩放系数的内容，源文档均未提供。
| 平台（美国市场参照） | 支持包 | 可读字段（ACC 供给 / 低速边界） | 证据 |
|---|---|---|---|
| Acura ILX 2016-19 | AcuraWatch Plus | ACC 由本系统供给；低于 25mph 不可加速；低于 25mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Acura RDX 2019-21 | All | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 3mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Honda Accord 2018-20 | All | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 3mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Honda Civic Sedan/Coupe 2016-18 | Honda Sensing | ACC 由本系统供给；低于 0mph 不可加速；低于 12mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Honda CR-V 2017-20 | Honda Sensing | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 12mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Hyundai Palisade 2020-21 | All | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Lexus ES 2019-21 | All | ACC 由本系统供给；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Toyota Camry 2018-20 | All | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Toyota Corolla 2020-21 | All | ACC 由本系统供给；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Toyota Rav4 2019-21 | All | ACC 由本系统供给；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Toyota Prius 2016-20 | TSS-P | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Subaru Forester 2019-21 | EyeSight | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Supported Cars 表 |
| Volkswagen Golf 2015-19 | Driver Assistance | ACC 保留出厂；低于 0mph 不可加速；低于 0mph 无 ALC | Community Maintained 表 |
读取方法与注意事项
源文档给出的操作条件集中在安装与接入层面：安装时在设备安装向导中输入指定的安装地址，随后按视频说明把设备固定到风挡；设备自带位姿自动标定，轻微的俯仰、偏航安装误差不影响性能。上车前需先确认当地法规是否禁止在风挡上放置物品。
数据层面，源文档说明系统会记录面向道路的摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、温度传感器、碰撞与系统日志；面向驾驶员的摄像头仅在设置中显式开启时记录，麦克风不记录。因此从 CAN 侧能拿到什么，取决于各车型的 opendbc 定义与本机车型代码，源文档并未展开。
能力边界方面，官方支持的车型将被纳入上游安全模型验证；社区维护车型未被验证，需要先在 Settings->Developer->Enable Community Features 中打开开关才能使用，且使用时须格外谨慎。若要把社区平台提升为官方支持，需满足：brand 下至少拥有一辆车、对应线束在售、panda 与本系统均具备完整 ISO 26262 支持、存在纵向控制的推进路径、AEB 仍保持启用、且支持 fingerprinting 2.0。
证据等级与边界
本文全部内容属于「文档登记」，既不是实车观测，也不是外部旁证。能力矩阵中的每一行都来自源文档的表格，可核对；但表格只回答「该平台被登记为支持/社区支持」，不保证具体年款、市场版本、配置包与软件版本都能匹配。源文档用「美国市场参照」列明确提示了这一点。
三处不能外推。第一，低速边界（No ACC accel below、No ALC below）是按平台登记的名义值，不是对某一台实车测得的曲线，同型号不同配置可能不同——例如源文档用脚注说明 2019 Honda Civic 1.6L Diesel Sedan 在 12mph 以下无 ALC，Camry 的 4CYL 部分配置边界为 28mph。第二，断开 DSU 或加装 ASCM 线束会让本系统接管 ACC，但同时关闭 AEB，这是功能取舍而非免费升级。第三，车速相关字段（如 ALC 边界）来自源文档表格，源文档未提供任何原始报文或 DBC 条目作为间接支持。
关于「安全访问」类问题，源文档未提供任何绕过方法，且不建议尝试；本项目讨论的是公开文档登记的可读能力，不涉及对车辆安全机制的规避。
常见问题
这份档案为什么没有逐条 CAN 信号？
因为主素材是一份多车型支持矩阵与安装说明，只登记「平台 / 支持包 / ACC 供给方 / 低速边界」四类字段，逐信号定义放在被引用但未包含在本快照内的 opendbc 文件中。这是素材本身的边界，不是解析遗漏。
「ACC 由本系统供给」与「ACC 保留出厂」有什么区别？
前者的纵向控制由本系统承担，后者仍由原车 ACC 执行、本系统只做横向。源文档同时提示：在部分平台上，需断开驾驶员支持单元（DSU）或加装社区 ASCM 线束才能切换，而这两种做法都会关闭原车 AEB。
社区维护车型能当官方支持用吗？
不能。源文档明确社区维护车型未经上游安全模型验证，须在开发者设置中手动开启社区功能，并提示使用时格外谨慎；升级为官方支持还需同时满足拥有车辆、线束在售、完整 ISO 26262、纵向路径、AEB 保持启用、支持 fingerprinting 2.0 等条件。
低速边界能不能套用到同型号其他车？
不建议。源文档的边界是按平台以「美国市场参照」登记的名义值，并以脚注给出个别配置的例外（如某柴油版 Civic 与部分 Camry 配置）。把它直接外推到其他年款、市场版本或配置，超出了源文档的证据范围。
延伸阅读
- 车型协议的 DBC 指纹：靠什么把一辆车认成它自己 —— 解释本档案里
opendbc目录缺席时的识别前置条件。 - 公开 DBC 数据集的整理：来源、版本与可信度分层 —— 与本档案同属公开数据集主题，可对照「只登记能力、不登记逐字节」的分层。
- 同一个「转向灯」在三家车厂是三种实现：车辆状态归一化的坑 —— 说明为何本档案要用能力矩阵而非统一信号名。
- openpilot 的 100 Hz 控制回路：开源 ADAS 能给车载设备什么 —— 承接源文档中「由谁供给纵向」的工程含义。
- 84% 的 PID 没有公开证据：OBD 私有协议解析的现实边界 —— 与本档案「无逐信号证据则不写」的取舍一致。
参考资料
- 项目 01 ——
public-can-dbc-datasets/additional/openpilotusers-opkr084-legacy-subset/README.md（本项目车型档案主来源：支持车型与社区维护车型矩阵、安装说明、目录结构）。
说明：本文整理自第三方开源项目的公开文档，仅代表该文档所记录的单个车辆样本，不代表同型号全系车型。CAN 与诊断操作存在风险，任何实车操作前请自行复核并遵守当地法规。
更新记录
首次发布 2026-10-11 最近核对：2026-10-11
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