比亚迪 / Proton 的 openpilot 移植：指纹规模与功能替换边界

结论：bukapilot 是 openpilot 之上的维护型补丁集，目标是把 ADAS 带到马来西亚在售车型（尤其 Perodua 与 Proton），并在既有能力上补齐完整的右舵支持。落到 CAN 适配层，判断一个车型「算不算移植完成」要看两件事：DBC 字典有没有映射、指纹有没有登记。按这个口径，BYD ATTO 3 有 2 组指纹（144 与 110 个地址），Proton X50 有 1 组（179 个地址），而 Proton S70 与 X90 只有 DBC 映射、没有指纹，属于未完成的端口条目。

车型移植的两张表：DBC 映射与指纹

移植数据集中在两个 values.py 里：一份按品牌给出 CAR 常量、DBC 字典与指纹字典，另一份给出 HUD 倍率。DBC 字典走 openpilot 的 dbc_dict 形式，第二项为 None，即未登记雷达侧 DBC。HUD 倍率直接影响仪表与抬头显示上的速度呈现，BYD 侧为 0.718，Proton 侧为 1.035 且在源码里留着「Todo」标记，说明它仍是待标定的值。

指纹规模与非 8 字节 DLC

指纹记录的是「地址到长度」的映射，是车型识别的第一道判据。三组的规模差异很大，而真正有价值的信号藏在那些长度不等于 8 的地址里。

把三组放在一起比对，能读出三条结论。其一，ATTO 3 的两组指纹共有 107 个地址，第一组独有 37 个、第二组独有 3 个，说明第二组几乎是第一组的子集，多数组差异来自配置或年款导致的报文增减。其二，三组指纹共有 17 个地址，其中 385（长度 3）、1542（长度 2）、1798（长度 3）长度都不是 8，这类跨品牌稳定的短帧通常是通用或诊断相关报文，不应作为车型特征。其三，X50 的 179 个地址里有 159 个不在 ATTO 3 两组指纹的并集（147 个地址）之内，两个品牌的报文空间基本不重叠，因此 DBC 也必须分成 byd_general_pt 与 proton_general_pt 两套。

另有一个需要单独确认的点：ATTO 3 第一组指纹里出现 204:20，长度 20 超出经典 CAN 的 8 字节上限。它可能来自 CAN FD 采集，也可能来自采集工具的合并口径，在把它写进匹配规则之前必须先确认采集链路。

功能替换边界：哪些被替换，哪些叠加

移植不只是接上 CAN，还要说清接管了哪些原厂功能。README 把这件事分成「所有受支持车型」与「特定受支持车型」两层，处理逻辑完全不同。

这套划分的工程含义是：横向控制（LKA/LDW）是移植的必选项，纵向控制（ACC）只在完成标定的车型上接管，前向碰撞预警采取「叠加而非替换」以保留原厂兜底，其余主动安全功能不动。开发车端口时，也应按同样的层次逐项确认，而不是一次性接管全部。

数据上传与责任边界

默认情况下驾驶数据会上传到项目方服务器。日志范围按项列出，可退出性并不一致，做合规评估时要逐项核对。

责任侧同样写得很硬：软件以 MIT 许可发布（部分组件按各自许可），但被明确定性为 alpha 质量的 research-only 软件，不是产品；使用者须自行遵守当地法律法规，无明示或默示担保，并须就使用该软件产生的一切索赔向项目方作出赔偿与免责。性能限制也被逐条列出：恶劣能见度、相机被遮挡或损坏、车身贴膜贴纸或橡胶涂层造成的遮挡、设备安装不当、急弯与匝道路口的转向扭矩上限、受限车道与施工区、大横坡或强侧风、极热极冷、强光直射、坡道窄路与蜿蜒道路。它不会自动驾驶，也不减轻驾驶者必须付出的注意力；变道时它无法查看盲区，确认安全后由人工轻推方向盘发起。

常见问题

bukapilot 与 openpilot 是什么关系？

bukapilot 是 openpilot 的维护型补丁集，目标是支持马来西亚在售车型（尤其 Perodua 与 Proton），使用为这些车型专门设计的硬件，并在 openpilot 既有能力之上补齐完整的右舵支持。它实现 ACC、LKA、FCW、LDW，并在启用时叠加基于相机的驾驶员监测；作为 openpilot 的补丁集，它也继承了 openpilot 的软件安全模型，并针对补丁部分逐步补充增量测试。

为什么 Proton S70 与 X90 不能算已适配？

因为它们在 values.py 里只有 DBC 映射（proton_general_pt）而没有指纹条目。指纹是车型识别的第一道判据，缺失意味着无法在实车上完成确定的车型匹配；同为 Proton 的 X50 则有 1 组含 179 个地址的指纹。此外 Proton 侧的 HUD 倍率 1.035 在源码里仍带 Todo 标记，属于待标定值。

指纹里的 204:20 该怎么理解？

它表示地址 204 的帧长度为 20 字节，超出经典 CAN 的 8 字节上限，可能来自 CAN FD 采集或采集工具的合并口径。在把它写进车型匹配规则之前必须先确认采集链路与总线类型，否则会在不支持该长度的接口上造成误匹配。

默认会上传哪些数据，能不能关掉？

默认上传驾驶数据，日志包括路面朝向相机、CAN、GPS、IMU、磁力计、热传感器、崩溃与操作系统日志；驾驶员朝向相机默认记录但可在设置中显式退出；麦克风不录制。使用即视为授予项目方不可撤销、永久、全球范围的数据使用权，除驾驶员相机外其余项的关闭方式在文档中未作说明。

bukapilot 会接管原厂 AEB 和盲区警示吗？

不会。文档要求保留车辆其他全部原厂功能，明确列举的包括 FCW、自动紧急制动（AEB）、自动远光、盲区警示与侧向碰撞警示。被替换的是原厂 LKA 与 LDW；在受支持的特定车型上，原厂 ACC 被替换，而 bukapilot 的 FCW 是在原厂 FCW 之外叠加运行，不是替换。

延伸阅读

• BYD Atto 3 档案：Chassis 与 Private 双总线分工 —— 同一车型的另一份总线视角档案
• 车型协议接入实践：从指纹识别到安全固件的最低契约 —— 指纹与 DBC 映射在接入流程中的位置
• openpilot legacy 支持矩阵：可读车型与低速边界登记表 —— openpilot 体系下的车型支持矩阵口径
• Kia Soul OSCC 档案：归一化命令与 200 ms 保活接口 —— 开放线控接口的功能接管边界对照

参考资料

• 项目 01 —— public-can-dbc-datasets/additional/alienware-sa-bukapilot-byd-proton/README.md（项目定位、功能替换层次、限制清单、数据上传与许可责任条款）
• 项目 01 —— public-can-dbc-datasets/additional/alienware-sa-bukapilot-byd-proton/selfdrive/car/byd/values.py（ATTO 3 的 DBC 映射、HUD 倍率与两组指纹）
• 项目 01 —— public-can-dbc-datasets/additional/alienware-sa-bukapilot-byd-proton/selfdrive/car/proton/values.py（S70/X50/X90 的 DBC 映射、HUD 倍率与 X50 指纹）

免责声明

本文所述内容为公开开源项目的移植数据与文档摘录，不代表车辆制造商或项目方的官方承诺。素材自身已声明：该软件为 alpha 质量的 research-only 版本，不是产品，无明示或默示担保，使用者须自行遵守当地法律法规并承担相应责任；它不会自动驾驶，也不减轻驾驶者必须付出的注意力。文中指纹地址与长度均按公开文件统计，未经实车复现，不同年款、市场与配置可能存在差异，涉及行车安全的改装请务必在封闭场地与专业监督下进行。

更新记录

• 2026-10-14 初稿