结论：横向限幅分成扭矩、转角、曲率三条路径，共享默认横向加速度约 3.6 m/s²、jerk 约 3.6 m/s³（含道路横滚容差）。它们只是主机侧的候选值计算，不能等同于 panda 的发送许可；同一场景下主机函数输出并不保证每个瞬时输入同时满足加速度与 jerk 两项物理限值。插件可以输出带单位的候选扭矩/角度/曲率，但固件必须保留独立最终许可。
三类配置与四条算法路径
AngleSteeringLimits、AngleSteeringLimitsVM、CurvatureSteeringLimits 分别对应速度表转角、车辆模型转角和曲率。它们的共同特点是：配置类不检查车型身份、传感器健康或 CAN 权限，具体值由车型提供。下面是四条主要路径：
| 入口 | 主机行为 | 主要消费者 |
|---|---|---|
apply_driver_steer_torque_limits() |
据驾驶员力矩与 allowance/factor/multiplier 算上下限，再对上次请求作非对称上升/下降速率限制，最后取整 | Hyundai、GM、Subaru、Mazda、MG、Rivian、Volkswagen 等扭矩车型 |
apply_dist_to_meas_limits() / apply_meas_steer_torque_limits() |
先约束命令与实测量的误差带和绝对上限，再按上次请求限制每帧变化；误差带以 STEER_ERROR_MAX 给零附近保留范围 |
Toyota、Chrysler 等 EPS 电机力矩测量 |
apply_std_steer_angle_limits() |
按请求是否同向增大绝对值，在两张车速-角速度表间选择；插值后限单步变化，停用横向时改用实测转角，再限绝对角度 | Nissan、PSA、Toyota 角度路径 |
apply_steer_angle_limits_vm() |
用 MAX_LATERAL_JERK/v² 反算每次可变转角，用 MAX_LATERAL_ACCEL/v² 反算绝对角；车速至少取 1 m/s |
Tesla、BYD 以固定安全车型参数建模 |
注意 apply_driver_steer_torque_limits() 里的 steer_max 可动态覆盖静态上限。VM 路径还会用 STEER_STEP*DT_CTRL 将角速度换算为每次发送增量——调用周期由车型控制器决定，不是函数自己假设的常量。
非扭矩路径的数值顺序
曲率路径 CurvatureSteeringLimits.apply_limits() 的裁剪顺序固定，且这个顺序会产生反直觉的结果：
| 步骤 | 动作 |
|---|---|
| 1 | 按 a_max/v² 限曲率 |
| 2 | 按 jerk_max/v² * steer_step*DT_CTRL 限相对上次请求的增量 |
| 3 | 停用时以调用方传入的当前曲率替换 |
| 4 | 最后限固定 CURVATURE_MAX |
当上次命令在当前车速下已经超出新的加速度界限时，jerk 区间可能与加速度区间不相交；后一道 np.clip 会把先前的加速度限值「拉回」上次命令附近。源文档给了一个可复算的例子：用 Ford 量级的 CURVATURE_MAX=0.02 1/m、MAX_LATERAL_ACCEL=MAX_LATERAL_JERK=3、车速 20 m/s、上次与本次请求均为 0.02 1/m、steer_step=1，本地原函数输出 0.019925 1/m——它高于当前加速度导出的 3/20²=0.0075 1/m，但仍低于固定绝对曲率上限。
这说明了什么？主机此函数不保证每个瞬时输入同时满足两项物理限值。源文档很克制地补了一句：这并非证明真实 Ford 配置或 panda 固件会放行该帧；实际车型的速度、加速度配置、帧步长及固件独立检查需另核对。停用时的行为也值得记住：曲率和两种转角函数先前的动态限幅结果会被当前测量值替换，再只受最终绝对上限约束。
主机不等于固件：同一场景的 safety helper 对照
板端 steer_curvature_cmd_checks() 对启用的曲率命令分别 OR 累积固定绝对曲率、按板端车速推导的横向加速度、每帧 jerk 和实时发报频率等违例——加速度检查不会被后续 jerk 检查覆盖。这与主机的顺序差异，正是「主机候选」和「固件判决」不是同一件事的根源。
Ford FORD_STEERING_LIMITS 将 0.02 1/m 映射为 1000 CAN 单位，20 Hz 发报；主机 CarController 每五个 100 Hz 周期调用一次共享曲率限幅。跨层探针的对照结果是：车速 20 m/s、上次曲率 0.02 1/m 的候选值被拒；同速度下界内的 0.008 1/m 候选通过。源文档强调这是共享函数与独立板端 helper 的对照证据，不是实际整车拒帧率或驾驶性能证明。
辅助逻辑：故障规避与摩擦前馈
common_fault_avoidance() 只在连续 request && fault_condition 时累计；超过阈值暂时拉低请求位，到 max_above_limit_frames+max_mismatching_frames 重置计数。Hyundai 的大转角、Toyota/Subaru 的高转角速度等复用此逻辑。它有两条边界：返回的是新计数和请求位，不清除同帧扭矩，也不自行核验 MCU 对请求位不匹配的容忍度。
摩擦侧，apply_center_deadzone() 在死区内把误差归零，get_friction() 在 +/-FRICTION_THRESHOLD 之间线性插值摩擦前馈、区间外饱和。摩擦输出按 friction*latAccelFactor 缩放，不是原始扭矩命令——把它当作扭矩值会算错整整一个量纲。
插件与硬件建议
源文档给出的插件契约是：把横向算法插件限制为输出带单位的候选扭矩/角度/曲率；宿主负责车型身份和参数绑定、消息新鲜度、活动门及主机限幅，panda 固件保留独立最终许可。每个参数包应带车型、总线布局、固件安全模式、版本和发帧周期，拒绝跨车型或不完整配置；动态标定不能自动改变固件许可。
在验证缺口上，test_lateral_limits.py 只对非 mock、非 notCar 的扭矩平台做静态估算，且明确跳过非扭矩平台，不直接执行限幅函数，也不验证 CAN 帧或 panda 判决；CarController.update() 全路径、NaN、真实车辆 CAN、目标固件和实车反馈均尚未验证。硬件验证的顺序应是：离线回放/隔离台架比较主机候选值与固件判决，覆盖驾驶员抢方向、车速跳变、实测量失联、请求位切断以及停用瞬间，再讨论受控场地测试。
常见问题
主机限幅通过就等于车辆会执行吗？
不等于。主机函数只产生候选值；steer_torque_cmd_checks() 与 steer_curvature_cmd_checks() 在 panda 内另有状态化检查（固件车速、双车速差、曲率绝对值、加速度、jerk、实测误差等）。源文档明确主机函数不是这些状态化检查的替身。
为什么曲率限幅可能不满足加速度门？
因为 CurvatureSteeringLimits.apply_limits() 的顺序是加速度 → 相对上次命令的 jerk → 停用时实测曲率 → 固定绝对曲率。当上次命令已超出新的加速度界限时，后一道 np.clip 会把先前的加速度限值拉回上次命令附近，因此不保证每个瞬时输入同时满足两项限值。
3.6 m/s² 和 3.6 m/s³ 是通用限制吗？
它们是三类配置共享的默认量级（含道路横滚容差），但具体值由车型提供。例如 VM 路径用固定安全车型参数，Ford 量级例子用的是 CURVATURE_MAX=0.02 1/m 与 MAX_LATERAL_ACCEL=MAX_LATERAL_JERK=3。所以不能把它当成跨车型的通用上限。
摩擦前馈的输出是扭矩命令吗？
不是。get_friction() 的输出按 friction*latAccelFactor 缩放，由 LatControlTorque.update() 消费，不是原始扭矩命令。混淆两者的单位会得到错误结果。
延伸阅读
- 从使能到车轮：执行链上的八道门，以及它们各自不保证什么 —— 说明主机候选之后仍有多道独立门。
- openpilot 的 100 Hz 控制回路：开源 ADAS 能给车载设备什么 —— 承接
DT_CTRL与调用周期对限幅的影响。 - 横向延迟估计：方向盘的「慢半拍」该怎么量 —— 与横向限幅的速率约束互补。
- 扭矩转向的学习与限幅：两个容易混淆的环节 —— 承接扭矩路径的误差带与摩擦前馈。
- Hyundai CAN FD safety：LKA 与 LFA 的总线矩阵差在哪 —— 本文转向扭矩门在具体车型上的落点。
参考资料
- 项目 02 ——
openpilot-research/LATERAL_LIMITS_HOST_SAFETY_PLUGIN_CONTRACT_DEEP_DIVE.md（取用了四条算法路径、曲率裁剪顺序与数值例子、板端 helper 对照与插件建议）。 - 项目 02 ——
openpilot-research/CAR_PROTOCOL_IMPLEMENTATIONS.md（仅用于确认safety_tx_hook与CANPacker在横向候选之后的分工）。
说明：本文为对固定源码快照的静态结构分析，未运行完整测试套件、未连接硬件、未验证目标车型的真实参数组合。文中所有阈值、行号索引与配置均出自源文档，标注为未验证的结论保留其原有边界。
更新记录
首次发布 2026-10-11 最近核对：2026-10-11
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