结论：驾驶员监测不是一只倒计时器，而是两套策略 + 两套阈值 + 一套锁定规则的组合。视觉策略的一、二、三级阈值是 5 / 8 / 13 秒，触碰策略是 5 / 15 / 25 秒；三级持续 5 秒记为「持续无响应」，累计两次进入三级或一次持续无响应即触发锁定，锁定时长按第几次锁定取 1 / 5 / 15 / 30 分钟。这些是实现值，不是法规合规结论。
两条策略，两套阈值
系统在视觉策略与方向盘触碰策略之间切换：视觉策略看眼睛与头部姿态的分心，触碰策略用于「没有检测到人脸」或「模型不确定度持续偏高」时的回退。两条策略各自保存一份注意力分数（awareness）与衰减步长，不是共享一个百分比。
切换有明确的约束方向：当视觉策略已进入二级告警以下时，系统会阻止切到更宽松的触碰策略；一旦进入三级，也不允许借切换清除红色告警。从触碰策略回视觉、或反向，会分别保存/恢复各自的记忆值。因此插件化后必须同时保留两份记忆、当前活动策略以及阈值与步长，只序列化一个分数是不够的。
| 策略 | 一级 | 二级 | 三级 | 适用条件 |
|---|---|---|---|---|
| 视觉（vision） | 5 秒 | 8 秒 | 13 秒 | 眼睛 / 姿态分心可判定 |
| 触碰（wheeltouch） | 5 秒 | 15 秒 | 25 秒 | 无脸，或连续高模型方差回退 |
分心判定：姿态、眨眼、手机与睡眠
面部姿态的计算有一组固定参数：以 1928×1208 的参考座舱图像与计算焦距 598 为基准，用脸在图像中的位置修正模型输出的俯仰与偏航，再减去设备安装外参；横向向右、纵向向下的位置各增加对应的焦角，模型输出的偏航项取负。注意相机配置里原始座舱焦距是 567，策略这里另用 598，两者不能混作同一个已验证的物理焦距。
分心类别由俯仰/偏航、眨眼、手机与睡眠概率共同标记，姿态的松紧度还会随车速与制动脱离概率插值：先按车速算一个系数（随车速平方衰减、下限 0.2），再把制动脱离概率除以该系数并截到 0 到 0.5 之间——这意味着驾驶模型输出的概率同样参与监测灵敏度，而不只是显示数据。
| 判定项 | 门槛 / 数值 | 说明 |
|---|---|---|
| 低速门 | vEgo < 2.8 m/s |
临近一级时可停止或恢复计时，不等同于解除告警 |
| 驾驶位（RHD）学习 | >11 m/s，任一侧有人脸，≥15 秒等效样本 | 由右侧方向盘概率判定，未完成前用默认值 |
| 人脸可信 | 选中侧 faceProb > 0.7、姿态标准差 < 0.3 |
不满足时该帧分心类别不并入 |
| 自然姿态校准 | >13 m/s、低方差、未使能或未分心，≥60 秒等效样本 | 学习驾驶员的自然坐姿偏置 |
| 眨眼判定 | 受双眼可见性与墨镜概率门控 | 遮挡或墨镜会改变可用信号 |
告警与锁定：什么时候会锁
告警状态在一级、二级、三级之间推进，注意力分数按动态倍率恢复。锁定的触发条件与告警级别相关：进入三级会累计一次「三级次数」，三级持续到无响应门会增加「无响应次数」，而真正的锁定检查发生在下一次事件更新时——也就是说，进入三级本身并不等于立即锁定。锁定时长按第几次锁定取 1 / 5 / 15 / 30 分钟。
| 触发条件 | 阈值 | 结果 |
|---|---|---|
| 持续无响应 | 三级持续 5 秒 | 累计无响应次数，下一次事件更新检查锁定 |
| 累计三级 | 两次进入三级 | 触发锁定 |
| 一次持续无响应 | 无响应次数达门 | 触发锁定 |
| 锁定时长 | 按第几次锁定 | 1 / 5 / 15 / 30 分钟 |
还有一条容易被误读的规则：当「始终监测」开关已使能、且档位合适，但辅助驾驶本身未使能时，监测会继续运行；临近三级时的豁免也只是阻止本帧继续衰减，若当前分数已低于二级阈值，仍可能显示二级告警。低速门同样不是「视为安全解除」的许可。
输出与下游：顶层有效位与内层标志分离
监测输出的顶层「消息有效」由进程的输入检查给出，而内层各级告警标志是独立的另一套概念：顶层无效时，消息里仍可能携带三级告警、强制减速标志与锁定标志。下游把监测等级映射为「分心 1/2/3」或「无响应 1/2/3」事件，锁定或始终监测锁定会产生禁止进入事件；强制减速标志会并入控制状态并写入控制输出，但实际纵向动作还受控制状态与车辆接口约束，不能把它直接理解为制动命令。锁定计数与「过度分心」两个持久键都带「管理器启动时清除」与「点火开启时清除」标志，不是跨点火永久锁定。
插件化与测试边界
做插件化时，座舱图像采集与模型推理可以先做影子插件，但安全权威状态机不应由普通插件替换或热更新。接口必须保留左右驾驶位、脸/眼/手机/睡眠概率、姿态方差、时间戳与消息有效位；硬件端需验证相机视角、遮挡、夜间与墨镜条件以及安装外参。插件故障应触发保守退出与人工接管，而不是把缺失的模型结果当成「驾驶员注意力正常」。
常见问题
手一直扶着方向盘，是不是就不会报警了？
不是。触碰策略同样有 5 / 15 / 25 秒的阈值，只是判定依据从视觉分心换成方向盘交互；而在无脸或高模型方差不满足条件时才会回退到触碰策略，交互本身并不等于注意力充足。
戴墨镜还能正常监测吗？
会受限。眨眼判断由双眼可见性与墨镜概率门控，遮挡或墨镜会改变可用信号；因此硬件端需要单独验证夜间与墨镜条件，不能只依赖默认光照下的表现。
被锁定后换一次点火就能解除吗？
锁定计数与「过度分心」两个持久键都带「管理器启动时清除」与「点火开启时清除」标志，因此不是跨点火永久锁定；但锁定期内仍会按 1 / 5 / 15 / 30 分钟的时长约束相应行为。
顶层消息标为无效，就表示没有在监测吗？
不是一回事。顶层「消息有效」由进程输入检查给出，而内层告警标志是独立概念；顶层无效时消息里仍可能携带三级告警、强制减速标志与锁定标志，二者不能互相替代。
延伸阅读
- 驾驶员监测模型管线：从座舱相机到预测头的链路 —— 补全监测所依赖的模型输出生产侧。
- 从状态到告警：驾驶事件是怎么被生产和消费的 —— 承接本文「告警等级映射为事件」的下游。
- 从使能到车轮：执行链上的八道门，以及它们各自不保证什么 —— 说明强制减速标志到实际动作之间还隔着哪些门。
- 传感器融合的「健康位」：有效位到底在说什么 —— 帮助理解顶层与内层有效位的分层。
参考资料
- 项目 02 ——
openpilot-research/DRIVER_MONITORING_POLICY_DEEP_DIVE.md（视觉/触碰策略阈值、分心判定、告警与锁定、下游安全链与插件边界）
说明：本文为对固定源码快照的静态结构分析，未运行完整测试套件、未连接硬件、未验证目标车型的真实参数组合。文中所有阈值、时限与配置均出自源文档，标注为未验证的结论保留其原有边界；相关阈值是某一提交的实现值，不构成法规合规结论。
更新记录
首次发布 2026-10-11 最近核对：2026-10-11
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