结论：这是一份旧版开源辅助驾驶项目的 Honda 子集档案，它记录的不是「某台车抓到了哪些帧」，而是「怎么认出一台 Honda 是哪款」：用 ISO 15765-4 的 29 位固定寻址（0x18DA<TA>F1）向一串 ECU 读固件版本号，再拿版本号前缀去匹配车型；同时按硬件族（Nidec 与 Bosch A / Bosch B）挑选对应的 DBC 与线束，并为每个车型设定最小转向速度。它覆盖 Civic、Accord、CR-V、Fit、Odyssey、Pilot、Insight、HR-V、Passport、Ridgeline 与 Acura ILX / RDX 等多款车。下述内容只适用源文档记录的这一份车型与固件表。
车辆与适用范围
源文档是一份旧版开源项目的静态快照：根文档是项目的通用说明，车型细节集中在 Honda 的车型常量文件里。文件同时保留了大量固件版本号样本，用于把「读到的一组版本号」映射回具体车型。
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 车型 | Honda：Civic（含 2016-18、2019-21、2022、Hatchback、1.6 柴油）、Accord / Accord Hybrid、CR-V（含 5G、EU、Hybrid）、Fit、Freed、HR-V、Odyssey、Pilot、Passport、Ridgeline、Insight、Honda e；Acura：ILX、RDX（含 3G） |
| 年款 / 市场版本 | 以车型常量里的年份区间为准（如 Civic 2016-18 / 2019-21 / 2022）；部分条目注明市场（如 Odyssey CHN、CR-V EU） |
| ECU / 改装状态 | 原厂；按车型使用 Nidec 或 Bosch A / Bosch B 线束 |
| 采集跨度 | 源文档未给出抓包数；车型常量登记了每个 ECU 的固件版本样本列表 |
| 适用范围 | 仅限源文档所列车型与固件版本；未列入的版本需自行补录，不能假定兼容 |
总线与寻址
这份档案的寻址方式很规整：对每个 ECU 用 0x18DA<目标地址>F1 的 29 位物理请求（F1 是测试仪地址），读回的固件版本号再按车型分组。DBC 侧则按硬件族命名，并给个别车型挂了单独的 body DBC。
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 物理层 | 双绞线 CAN；经车型线束接到相应总线 |
| 链路层 / 比特率 | 源文档未在本文件给出比特率 |
| 寻址方式 | ISO 15765-4 29 位固定寻址：请求 0x18DA<TA>F1，测试仪地址 F1 |
| CAN FD | 源文档未涉及；按经典 CAN 处理 |
| 硬件族 | Nidec 与 Bosch A / Bosch B 三套；DBC 名如 honda_civic_touring_2016_can_generated、honda_accord_2018_can_generated、honda_civic_ex_2022_can_generated |
已解码信号
主素材的「信号级」内容集中在ECU 的请求地址与固件版本前缀上，因此下表登记每个 ECU 的寻址与版本号前缀形态，并给出代表性车型的版本样本。个别条目源文档标注为「修改版固件」，按原样保留。
| ECU | 位置（请求地址） | 固件版本前缀（样本） | 证据 |
|---|---|---|---|
| 发动机 PCM | 0x18da10f1 |
37805-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 线控换挡 | 0x18da0bf1 |
54008-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 变速箱 TCM | 0x18da1ef1 |
28101-… / 28102-… / 28103-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 电动制动助力 | 0x18da2bf1 |
46114-… / 39494-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| VSA 车身稳定 | 0x18da28f1 |
57114-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| EPS 电动转向 | 0x18da30f1 |
39990-… |
车型常量 FW_VERSIONS；个别项标注「修改版固件」 |
| SRS 安全气囊 | 0x18da53f1 |
77959-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 组合仪表 | 0x18da60f1 |
78109-… / 78108-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| HUD | 0x18da61f1 |
78209-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 前向毫米波雷达 | 0x18dab0f1 |
36802-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 前视摄像头 | 0x18dab5f1 |
36161-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
| 网关 | 0x18daeff1 |
38897-… |
车型常量 FW_VERSIONS |
读取方法与注意事项
第一，识别是「多 ECU 组合」而不是单点。源文档为每款车登记了若干 ECU 的版本号列表，匹配时是把读到的整组版本号与车型的列表比对；只读到某一个 ECU 的版本不足以定车。
第二，硬件族决定用哪套 DBC 与线束。源文档把车型分成 Nidec 与 Bosch 两族，Bosch 又细分到需要 Bosch A 或 Bosch B 线束：Civic 2016-18 用 Nidec，Civic 2019-21 与 Hatchback 用 Bosch A，Civic 2022 用 Bosch B。CRC/识别出错时，往往是把车放错了族。
第三，几个「例外集」是踩坑点。源文档列出：HONDA_NIDEC_ALT_SCM_MESSAGES（一批 Nidec 车用替代 SCM 报文）、HONDA_NIDEC_ALT_PCM_ACCEL（Odyssey）、HONDA_BOSCH_ALT_BRAKE_SIGNAL（Accord、CR-V 5G、Acura RDX 3G 用替代制动信号）、HONDA_BOSCH_RADARLESS（Civic 2022 无雷达）、以及 STEER_THRESHOLD 的两处覆盖（Acura RDX 与 CR-V EU 用 400，默认 1200）。
第四是最小转向速度：车型信息里为每款车写了 min_steer_speed，从 0（如 Civic 2022、Odyssey）到 25 mph（Acura ILX）不等，且都按 mph 换算。它与硬件族、DBC 一样是车型识别后要一起取用的参数。
证据等级与边界
可视为文档级证据的是：每个 ECU 的请求地址、以及各车型登记的固件版本号列表。这些是源文档快照里的明确内容。属于「示例性」的是具体版本号——它们来自项目记录的样本，不代表该车型全部生产版本；未列入的版本不能被假定兼容。
不能外推的地方有两处。第一，车型与年款是逐条列出的，同一车名不同年款可能属于不同硬件族、用不同 DBC（Civic 三代就是例子），跨年款套用没有依据。第二，源文档是旧版项目的静态快照，后续项目可能已增删车型或改动寻址；本文只反映快照当时的内容。
关于「安全访问」类问题：源文档未提供任何绕过方法，且不建议尝试。读固件版本属于常规诊断读取；本文不涉及任何写 ECU 或绕过安全机制的操作。
常见问题
这台 Honda 到底是哪款、用哪套硬件？
源文档的做法是向一组 ECU（PCM、TCM、VSA、EPS、仪表、雷达、摄像头、网关等）读固件版本，用整组版本号匹配车型，并据车型决定用 Nidec 还是 Bosch A / Bosch B 线束与对应 DBC。
Civic 2016-18、2019-21、2022 有什么区别？
硬件族不同：2016-18 属 Nidec，2019-21 与 Hatchback 属 Bosch A，2022 属 Bosch B；Civic 2022 还被列入无雷达集合，且最小转向速度记为 0。
为什么有些车要单独列出替代报文集合？
源文档为若干车设了例外集，例如一批 Nidec 车用替代 SCM 报文、Odyssey 用替代 PCM 加速报文、Accord/CR-V 5G/Acura RDX 3G 用替代制动信号、Civic 2022 无雷达；这些车的报文布局与同族其它车不同。
固件版本号能当唯一识别码吗？
不能。源文档登记的是样本列表，用于组合匹配；未列入的版本不在表内，且同一车型不同年款可能落在不同族，不能只凭一个版本号定车。
延伸阅读
- 车型识别：CAN 指纹与固件版本匹配 —— 与本文「整组版本号定车」的做法一致。
- 车型 DBC 与固件指纹：如何判断「这是哪台车」 —— 承接硬件族与 DBC 选择的判读。
- 同一个「转向灯」在三家车厂是三种实现：车辆状态归一化的坑 —— 说明同族内替代报文为何需要单独处理。
- Fisker Ocean 2023-24 的 ADASBUS：单总线取数与 92 个地址 —— 对照「不用固件指纹、以 CAN 指纹为准」的另一条路线。
- Honda 车辆状态的输入契约：车速、制动与巡航 —— 承接本文车型识别之后的信号读取。
参考资料
- 项目 01 ——
public-can-dbc-datasets/additional/blueopenpilot-c3-legacy-subset/README.md（主来源：项目总说明）。 - 项目 01 ——
public-can-dbc-datasets/additional/blueopenpilot-c3-legacy-subset/selfdrive/car/honda/values.py（车型常量、ECU 请求地址、固件版本表与硬件族）。
说明：本文整理自第三方开源项目的公开文档，仅代表该文档所记录的单个车辆样本，不代表同型号全系车型。CAN 与诊断操作存在风险，任何实车操作前请自行复核并遵守当地法规。
更新记录
首次发布 2026-10-11 最近核对：2026-10-11
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